В работе предлагается метод определения взаимной временной задержки распространения сигналов с псевдослучайной перестройкой рабочей частоты по различным каналам. Для компенсации влияния эффекта Доплера при регистрации сигналов используется модифицированный алгоритм вычисления функции неопределённости, допускающий распараллеливание вычислений. Представлены результаты исследования эффективности предложенного метода.